Cerca de 15.000 personas asistirán al acto en el estadio Wanderers, entre ellas la última esposa de Mandela, Graça Machel, la expresidenta de Liberia, Ellen Johnson Sirleaf, y el exsecretario general de la ONU Kofi Annan.
Cada año la Fundación Mandela invita a una persona de prestigio para pronunciar un discurso en la fecha aniversario de "Madiba", que nació el 18 de julio de 1918 y murió el 5 de diciembre de 2013.
Tras pasar 27 años en las cárceles del régimen racista blanco, Mandela, ícono mundial de la lucha contra el apartheid, se convirtió en 1994 en el primer presidente elegido democráticamente de Sudáfrica, un cargo que ocupó hasta 1999.
El discurso de Barack Obama, que dejó la Casa Blanca hace año y medio, es muy esperado, y su entorno asegura que será su discurso más importante desde que abandonó la política.
"Será una ocasión para dar un mensaje de tolerancia, de inclusión y de democracia, en un momento en el que el legado de Mandela se está poniendo en duda en el mundo", dijo Benjamin Rhodes al periódico The New York Times, una alusión a la política de su sucesor, Donald Trump.
Mandela y Obama se vieron una sola vez, en 2005 en Washington, pero se admiraban mutuamente.
Mandela se puso "loco de alegría" cuando eligieron presidente a Obama en 2008 "porque lo vio como un momento clave de la historia de Estados Unidos", dijo recientemente el presidente de la Fundación Mandela, Sello Hatang.
Por su parte Mandela, sigue siendo una de las grandes referencias morales de Barack Obama, junto con el expresidente estadounidense Abraham Lincoln y el defensor de derechos civiles Martin Luther King.
"Formo parte de las millones de personas que fueron inspiradas por la vida de Nelson Mandela", dijo Obama en 2013. "Mi primera acción política (...) fue una manifestación contra el apartheid."
El presidente estadounidense también estuvo en el funeral de Mandela, en 2013, en el que le describió como "un gigante de la historia que condujo a un pueblo hacia la justicia" y como "el último gran libertador del siglo XX".
Pero casi 25 años después de la abolición oficial del apartheid, Sudáfrica apenas empezó su "largo camino" hacia la libertad, dijo el lunes Graça Machel, retomando el título de la autobiografía de su esposo "El largo camino hacia la libertad".
El racismo sigue presente en un país donde persiste la pobreza y es el más desigual del mundo, según el Banco Mundial.
Coincidiendo con el centenario de su nacimiento, la fundación Mandela pidió a los sudafricanos "actuar e inspirar el cambio" en nombre de "Madiba".
La celebración incluye entre otras actividades competiciones deportivas, la publicación de testimonios de gente que le conoció, la impresión de un billete de banco con su imagen y un gran concierto que se celebrará en diciembre en Johannesburgo con estrellas como Beyoncé, Jay-Z o Pharrell Williams.
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